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Comenzó su carrera en el fútbol en 1962 en Santiago Wanderers, equipo de su ciudad natal, donde permaneció hasta 1968. Luego, pasó al Club Universidad de Chile, donde jugó durante dos temporadas antes de partir al fútbol brasileño, donde logró su mayor éxito.
En Brasil, Figueroa se convirtió en una leyenda en el Internacional de Porto Alegre, donde jugó durante siete temporadas y ganó varios títulos, incluyendo dos Copas Libertadores de América y una Copa Intercontinental. También tuvo un paso exitoso por el Cruzeiro, donde ganó el Campeonato Brasileño de 1974.
Figueroa también tuvo una destacada carrera en la selección chilena, donde jugó 47 partidos y participó en dos Copas del Mundo, en 1966 y 1974. En esta última, fue elegido como el mejor defensa del torneo y fue incluido en el equipo ideal del Mundial.
Después de retirarse del fútbol en 1982, Figueroa se desempeñó como entrenador en varios equipos de Chile y Brasil. Además, ha sido reconocido en múltiples ocasiones por su trayectoria en el fútbol, incluyendo su inducción al Salón de la Fama del Fútbol Mundial en 2013.